15 class FE_DL_EXPORT Body :
public BodyI
18 Body(dWorldID a_world_id);
21 virtual void setMass(
const Mass &a_mass);
22 virtual void getMass(Mass &a_mass);
23 virtual void setPosition(
const Vector3 &a_pos);
24 virtual void setRotation(
const SpatialTransform &a_rotation);
25 virtual void getPosition(Vector3 &a_pos);
26 virtual void getRotation(SpatialTransform &a_rotation);
27 virtual void applyForce(
const SpatialVector &a_force,
28 const SpatialVector &a_pos);
29 virtual void applyTorque(
const SpatialVector &a_torque);
30 virtual void getVelocity(SpatialVector &a_velocity,
31 const SpatialVector &a_pos);
32 virtual void getAngularVelocity(SpatialVector &a_velocity);
34 virtual void translate(
const SpatialVector &a_displ);
36 virtual hp<MechanicsSimI> &sim(
void) {
return m_spSim; }
38 dBodyID id(
void) {
return m_id; }
43 SpatialVector m_offset;
44 hp<MechanicsSimI> m_spSim;
kernel
Definition: namespace.dox:3